楼主的现象是存在的。
阴茎勃起是一种主观和客观因素共同作用下的现象，主观可以理解为自己的性欲望，客观可以认为是自身的神经、血液调节。
一般男性在有欲望时，比如在想到性交过程、看见女性裸体，会不由自主的产生阴茎勃起。不过也不一定每次都会发生，因为在清醒意识中会有时主动的克制－－这就是说，意识在勃起中起到比较重要的作用。
做爱时，阴茎勃起不硬，有两种情况。一是本身有器质性疾病，二是精神心理因素。器质性因素如年纪大了阴茎“老化”，血管病变等。精神心理因素比较好理解，可能你会发现，越是想叫“它”勃起的坚硬些、时间长久些，反而达不到目的。
因此在性生活中，应该放松些，不要刻意的过分关注“小弟弟”的情况，也可请女方适当主动些。
当然，为了明确是心理因素还是器质性的因素。可以去医院看看，做个NPT检查（夜间阴茎勃起功能检查）。如果检查正常，就是心理因素。
自己也可以自行检查一下。看看每次早上醒来，有没有阴茎勃起及坚硬程度，有的话，说明你在性生活中的问题还是心理因素。当然一两次没有的话也不要紧张，多关注几次，也可请女方在夜间费心些，观察几次。还有就是用四张连续的邮票，晚间睡眠前松紧适度的粘在阴茎上，早上起床后看邮票有无断裂。不过这个检查会因为睡眠姿势等造成假阳性（就是睡眠时不小心弄断了）。另外，最直接的方法，自己手淫，如果阴茎能充分勃起，说明你的问题还是在与心理因素。
我觉得楼主可能心理有些压力－－对这件事。如果排除了器质性的原因，以后应该放松些。
祝你性福！